Если мне 18 лет, а девушке 16, законен ли половой контакт?

Согласно ст. 134 УК РФ признаны общественно опасными, а значит уголовно наказуемыми, половое сношение, мужеложство, лесбиянство с лицом, не достигшим 16-летнего возраста. В Вашем случае при обоюдном согласии санкции не наступают. Это же относится и к ст.131 УК РФ. Отсутствие насильственных действий исключает данные составы преступлений.